Basierend auf dem 4D-Ansatz zur schritthaltenden Bildfolgeverarbeitung wird ein Verfahren zur Fahrspurerkennung vorgestellt. Eine erweiterte Dynamikmodellierung ermöglicht die verallgemeinerte Betrachtung sowohl ortsfester als auch mit dem Eigenfahrzeug mitbewegter Spursegmente unter beliebiger Ablage. Eine Klassifikation des Spurtyps durch explizite Vermessung der Markierungszeichen dient bei zugleich reduziertem Rechenzeitbedarf der Steigerung der Robustheit des rekursiven Schätzprozesses sowie ersten Ansätzen zur Situationsanalyse. Bei Testfahrten mit einem Versuchsträger der Audi AG konnte eine beeindruckende Systemleistung demonstriert werden.